焊接機器人尋位原理:接觸尋位
作者:小編 時間:2024/8/3 18:47:17
接觸尋位是焊接機器人中一種常用的尋位方法,其核心原理是利用機器人手臂末端執(zhí)行器(通常是焊槍)與工件表面接觸產(chǎn)生的力信號進(jìn)行反饋控制,從而實現(xiàn)精準(zhǔn)的定位和路徑追蹤。
以下是接觸尋位的詳細(xì)原理:
力傳感器: 機器人手臂末端配備一個力傳感器,能夠檢測出不同方向的力信號,例如正壓力、切向力等。
預(yù)設(shè)焊接路徑: 焊接機器人根據(jù)工件模型或設(shè)計圖紙,預(yù)先規(guī)劃一條焊接路徑,并將其存儲在控制系統(tǒng)中。
接觸尋位過程: 機器人按照預(yù)設(shè)路徑運動,焊槍與工件表面接觸時,力傳感器會檢測到相應(yīng)的力信號。
反饋控制: 控制系統(tǒng)根據(jù)力傳感器的反饋信號,實時調(diào)整機器人手臂的姿態(tài)和位置,確保焊槍始終保持與工件表面的垂直接觸。
例如,如果焊槍偏離了預(yù)設(shè)路徑,力傳感器就會檢測到壓力變化,控制系統(tǒng)會根據(jù)壓力偏差調(diào)整機器人的運動方向,使焊槍重新回到正確的焊接位置。
接觸尋位的優(yōu)勢:
高精度: 可以實現(xiàn)微米級的定位精度,確保焊接質(zhì)量。
強適應(yīng)性: 可以處理形狀復(fù)雜的工件和不規(guī)則的焊接路徑。
無需額外傳感器: 只需要在機器人手臂末端安裝力傳感器即可。
接觸尋位的局限性:
速度較慢: 相比視覺識別等方法,接觸尋位速度相對較慢。
易受干擾: 工件表面粗糙、振動等因素可能會影響力傳感器的精度。
總的來說,接觸尋位是一種可靠且高效的焊接機器人尋位方法,適用于需要高精度和強適應(yīng)性的焊接任務(wù)。